arXiv cs.RO· Prajit Krisshnakumar, Fan Yang, Koichiro Niinuma·· 21 小时前AI 评分45
面向3D高斯泼溅重建的返航可行微型无人机探索框架
Return-to-Home Feasible Micro-Aerial Vehicle Exploration for 3D Gaussian Splatting Reconstruction
AI 导读
研究者提出一种拓扑优先的主动重建框架，让微型无人机在严格飞行时间预算下完成室内3D高斯泼溅（3DGS）重建，并保证带保守余量的返航（RTH）可行性。该框架用轻量TSDF/占用栅格支撑碰撞检查与稀疏3D Voronoi骨架路线图构建，并通过自由空间一致性与可见性校验抑制穿墙幻影结构。
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