arXiv cs.RO· Ruitong Tian, Xianyao Li, Noah B. Wilson, Fang Xu, Eric Jing Du·· 2 小时前精选AI 评分62
ExoBridge：通过人体肢体耦合学习裸手到穿戴式外骨骼的映射
ExoBridge: Learning a Bare Hand to Hand-Worn Exoskeleton Mapping through Human Limb Coupling
AI 导读
ExoBridge 提出一种框架，利用人体肢体耦合学习从裸手视频到带传感器外骨骼运动与触觉状态的桥接函数。采集时一只手保持裸露提供视觉观测，另一只手穿戴外骨骼提供同步运动与触觉测量，配对示范训练时序视觉模型，仅凭裸手视频预测指尖接触、连续触觉强度和相对编码器运动。在四项操作任务的 1,215 次示范上评估，汇总任意接触 AUROC 为 0.916，触觉强度 Pearson 相关系数为 0.790。
推荐理由
提出用双手协同把外骨骼测量转成裸手视频监督，为灵巧操作数据采集提供可迁移思路。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org