CoRE：用单一策略学习协作角色专家实现去中心化协作操作

CoRE 提出从多任务、多机器人示范中学习协作角色专家，让每个机器人仅凭自身视觉与本体感知运行同一策略，无需任务提示、身份标签或机器人间通信。方法用融合外观与几何提供局部交互证据，通过查询条件化的交叉注意力专家给出可适配预测路径，并由本地路由器在每个动作块位置组合；训练时用动作-专家对齐损失，基于固定输入下相对强制路由预测误差监督专家选择，无需角色标签。