基于联合优化的在线无靶标雷达-激光雷达-相机外参标定

针对雷达-激光雷达-相机三传感器系统，研究者提出一种在线无靶标外参标定框架，为每个传感器对构建残差并联合优化所有外参以最小化整体残差。方法还引入自适应雷达噪声滤波器，用距离相关裕度剔除虚假雷达回波及跨帧累积稀疏对应。在自建城市环境数据集上，该方法相比最先进的相机-激光雷达基线降低了所有传感器对的标定误差。