arXiv cs.RO· Mingyu Liu, Chonghao Sima, Tianjian Feng, Hanqing Wang, Cong Chen, Hao Chen, Chunhua Shen·· 20 小时前精选AI 评分62
PerturBot：用扰动训练打破 VLA 模型的捷径先验
PerturBot: Breaking Shortcut Priors in Vision-Language-Action Models with Perturbative Training
AI 导读
论文提出 PerturBot，通过任务保持的手腕视角扰动、加入决策相关描述的指令，以及重标注的随机与失败轨迹片段，让任务相关证据更易被使用、使捷径不再充分，且不改变推理过程。作者同时提出离线指标 GroundingFscore，用于诊断策略对模态捷径的依赖程度，与任务成功率互补，判断策略是否健康扩展。该方法面向视觉语言动作策略中视觉、词汇与动作层面的捷径依赖问题。
推荐理由
针对 VLA 策略依赖模态捷径的问题，提出训练扰动方法与离线诊断指标，可迁移到现有训练流程。
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