基于现成规划器的概率化计划可读性规划

该研究提出一种面向任意 PDDL 域的可读性规划方法，通过扩展现有可读性研究，无需构建专用规划器即可在经典规划中生成可读计划。方法利用二阶心智理论连接规划器与观察者的任务空间来估计观察者视角，可应用于人机协作场景，使自主机器人通过可读计划隐式传达目标。在多个 PDDL 规划域上的基准测试表明，计划可读性与效率存在权衡，且需要正则化因子来平衡二者。