机器人学习中的进度奖励建模：一篇综合性综述

一篇综述统一了机器人学习中的进度奖励建模，从模型接口、内部构建方法与评估基准三个层面梳理该领域。综述指出，终端成功信号无法说明机器人当前行为是在推进、停滞还是倒退，因此近期研究转向任务执行中提供反馈的进度奖励，但现有方法在观测、目标设定、输出信号、监督来源和评估协议上各不相同，难以比较。综述还总结了当前方法的主要局限并讨论了未来方向。