HF blog·· 2026-08-21AI 评分53
CoToGrasp：以接触拓扑为条件的灵巧抓取生成框架
Paper page - CoToGrasp: Contact-Topology-Conditioned Dexterous Grasp Synthesis via Canonical Workspace Learning
AI 导读
CoToGrasp 是一个以特定接触拓扑为条件生成多样稳定抓取的生成框架，采用与物体无关、以夹爪为中心的工作空间实现零样本泛化。该方法完全在物体无关的方式下训练，通过特征化规范工作空间将局部物体特征投影到统一的夹爪中心域，解耦语义功能意图与物体几何。
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