NEEDLE：用已验证局部拼接离线改写机器人数据

NEEDLE 是一种离线数据集增强算法，在高维机器人示范的已记录观测之间加入短小且经过验证的动作桥接，仅使用 RGB 图像、本体感知和回合级结果，无需新的环境交互或特权物体状态。该方法还提出采样技术，将接受的桥接纳入策略训练，不合成中间图像也不丢弃原始示范。在真机任务上，NEEDLE 相比各任务最强基线平均提升 21 个百分点成功率。论文已投稿 ICLR 2027。