arXiv cs.RO· Yi Yang, Xiang Fei, Lehong Wang, Zilin Dai, Ruogu Li, Jiting Cai, Liyao Chang, Xinyi Yang, Henry Kou, Ruijie Fu, Lu Li, Howie Choset·· 2 小时前精选AI 评分62
TRACE 与 RECAP：方向条件化的可变形线性物体动态操作
Point It, Strike It: Direction-Conditioned Dynamic Manipulation of Deformable Linear Objects
AI 导读
论文研究单次挥摆击打可变形线性物体，目标同时指定绳尖的 3D 位置与到达方向，覆盖不同工作空间和不同绳索。作者将 DLO 仿真器 DeformX 扩展为 DeformX2.0，加入 GPU 加速、稳定的 Cosserat 杆求解器和横流气动模型，速度提升超过 20000 倍；并提出 TRACE 生成击打数据，训练的条件流匹配策略在仿真中达到 92.1% 准确率。
推荐理由
论文给出方向条件化绳索击打任务，并公开仿真器加速与真机标定策略的具体数据，可了解动态操作中的仿真到真实迁移做法。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org