arXiv cs.RO· Peter M. Donley, Joseph L. Moore·· 3 小时前AI 评分34
间歇观测下基于规划器条件估计误差的信念空间规划
Belief-Space Planning with Planner-Conditioned Estimator Error under Intermittent Observations
AI 导读
针对独立设计的估计器在规划器信息条件下误差均值非零的问题，研究者提出一种信念空间规划方法，沿评估轨迹预测、传播并惩罚规划器条件估计误差。该方法将仿射误差动态与保留随机修正不确定性的矩递推结合，在倾转旋翼VTOL舰船甲板着陆仿真中，使命令盲EKF的误差预测损失相对规划器无知模型降低13.4%。
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