arXiv cs.RO· Mimo Shirasaka, Takehiko Ohkawa, Takuya Okubo, Nicola Scianca, Tatsuya Matsushima, Kei Ota·· 2 小时前精选AI 评分62
RoboPace：面向动作分块策略的接触感知时间最优重定时
RoboPace: Contact-Aware Time-Optimal Retiming for Action-Chunk Policies
AI 导读
RoboPace 是一种在线重定时层，在保留策略几何路径的前提下调整时序，依据预测接触与机器人运动学、动力学约束自适应执行速度，无需重新训练策略且可实时运行。在双臂机器人的三个接触密集任务上，快速匀速执行和仅按物理极限重定时大多失败，而 RoboPace 整体成功率高于慢速匀速执行，并在约一半时间内完成五条指令中的四条。
推荐理由
针对人类示范数据继承的时序问题，提出无需重训策略的在线重定时层，可了解接触安全与执行速度的权衡思路。
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