arXiv cs.RO· Jiayi Chen, Shuai Wang, Guangxu Zhu, Derrick Wing Kwan Ng, Chengzhong Xu, Kaibin Huang·· 4 小时前AI 评分41
SIGMA：面向决策关键型自动驾驶的仿真在环快慢推理框架
Not All Uncertainty Matters: Simulation-in-the-Loop Fast-Slow Reasoning for Decision-Critical Autonomous Driving System
AI 导读
SIGMA 是一个面向自动驾驶快慢协作的仿真在环框架，将规划器嵌入不确定性评估，通过语义与几何不确定性下的可行轨迹和规划代价，估计解决不确定性带来的规划代价下降，并提出决策级指标 EPG 用于云端调用与请求优先级排序。在 CARLA 中，相比固定周期协作，SIGMA 减少 50% 不必要的云端交互，导航成功率提升超 6%，动态场景完成时间最多缩短 26.2%。
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