arXiv cs.RO· Rahath Malladi, Arshia Sangwan, Rajesh K. Gupta, Tauhidur Rahman·· 2 小时前精选AI 评分62
GaugeBench：机器人描述变化如何击穿形态感知策略
The Robot Is Not Its Description: GaugeBench for Representation Robustness in Morphology-Aware Policies
AI 导读
论文提出 GaugeBench，在机器人本体不变、仅改写物理等价描述约定的条件下评估同一策略权重。三个 MetaMorph 策略在 80 个熟悉机器人上得分 4030.6，等价重描述后仅 51.6，而 98 个真正未见过的机器人得分为 1489.6。作者发现仅轴反向即可复现崩溃，仅改变关节状态与力矩坐标就足以导致失败，而跨等价轴约定训练可将轴反向下的保留回报从 3.6% 提升到 80.6%。
推荐理由
论文用 GaugeBench 分离机制鲁棒性与表示鲁棒性，给出同一策略在等价重描述下性能骤降的具体数据。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org