arXiv cs.RO· Zerun Wang, Vivek Kamat, Shekhar Bhansali·· 2 小时前精选AI 评分62
SAFE：低成本声学传感统一检测机器人抓取中的滑移与破损
SAFE: Unified Slip and Fracture Detection with Low-Cost Acoustic Sensing in Robotic Grasping
AI 导读
SAFE 用两个被动 PVDF 声学传感器加电机本体感知，在不依赖视觉和先验材料知识的情况下实时检测抓取中的滑移与破损。传感器装在柔性 Fin Ray 夹爪上，统一的 HistGradientBoosting 分类器基于 79 维特征向量输出正常、滑移或破损状态，留一抓取交叉验证下 Alert-F1 为 0.884，滑移与破损几乎不混淆。
推荐理由
论文给出低成本声学滑移与破损检测方案，含交叉验证指标和闭环抓取成功率，可作抓取状态感知的参考。
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