arXiv cs.RO· Haocheng Peng, Boyang Zhou, Jiarui Hu, Xiyue Guo, Ziyang Zhang, Boming Zhao, Yifan Gao, Xiao Li, Hujun Bao, Zhaopeng Cui·· 20 小时前AI 评分59
FreeLoc：基于扩散辅助位姿细化的在线平面图定位
FreeLoc: Online Floorplan Localization via Diffusion-Aided Pose Refinement
AI 导读
FreeLoc 是一个在线 RGB 平面图定位框架，把平面图当作可直接查询的几何地图，通过在线射线查询获取候选位姿锚点并用扩散辅助细化得到连续位姿估计。该方法还提出在线似然构建策略，用粗采样候选和细化位姿假设构建似然，实现基于直方图滤波的时序融合而无需离线数据库。
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