arXiv cs.RO· Minhyeong Kang, Sanghyun Kim·· 2 小时前精选AI 评分60
RMRRT：面向等式流形上不等式约束转向的黎曼障碍度量 RRT
RMRRT: Riemannian Barrier Metric RRT for Inequality-Aware Steering on Equality Manifolds
AI 导读
论文提出 Riemannian Barrier Metric RRT（RMRRT），在等式约束流形上构建由不等式敏感障碍项导出的环境障碍度量，再经与等式约束相关的 G-正交投影诱导切空间度量，并一致用于转向与最近邻选择。
推荐理由
提出统一等式与不等式约束的采样规划框架，读者可了解约束流形上的度量构造思路与仿真真机验证结果。
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