arXiv cs.RO· Seunghwan Jang, Jeongyong Yang, Siddharth Ancha, SooJean Han·· 3 小时前精选AI 评分62
SafeStreamingFlow：对齐采样动态与执行动态的安全流式规划
Safe Streaming Flow Planning by Aligning Sampling Dynamics with Execution Dynamics
AI 导读
论文提出 SafeStreamingFlow，一种目标条件规划器，通过将学习到的状态向量场顺序积分与分层状态预测，使流采样动态与执行动态对齐，并仅对执行步用高阶控制屏障函数施加安全约束。作者称在导航、竞速和运动基准上，该方法相比现有方法降低了规划延迟并提升安全性，同时保持有竞争力的到达目标成功率。该工作已被 CoRL 2026 接收。
推荐理由
论文提出将流采样动态与执行动态对齐的规划器，并给出导航、竞速与运动基准上的延迟与安全性对比。
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