arXiv cs.RO· Shaohong Zhong, Marco Pontin, Joe Watson, Perla Maiolino, Ingmar Posner·· 7 小时前精选AI 评分62
PneuTac：用统一 MPM-高斯泼溅仿真实现软体气动机器人触觉操作
PneuTac: Tactile Manipulation with Soft Pneumatic Robots via Unified MPM-Gaussian Splatting Simulation
AI 导读
PneuTac 提出一个面向软体气动机器人触觉反馈操作的统一仿真框架，用物质点法（MPM）建模软体机器人与可变形触觉膜动力学，用 3D 高斯泼溅（3DGS）做渲染，并通过基于视觉的简单方法完成真实到仿真建模，再训练动作与感知网络作为代理模型加速仿真。
推荐理由
提出软体气动机器人与触觉传感的统一仿真框架，为触觉操作策略的仿真增强训练提供可复用思路。
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