Robot Learning with Visual Predicted Force：用视觉力预测实现无力传感器操作

论文提出通过柔性 Fin Ray 夹爪的形变进行视觉力预测，从而在部署时无需力或触觉传感器即可完成力感知操作。方法分两步：先在标定数据上训练视觉力估计器，用它为任务示范标注力估计；再在力增强示范上训练动作-力提议策略，联合生成候选动作及其对应力。测试时采样候选动作与预期力，执行预测力最接近示范目标的动作。作者在浆果采摘、空罐抓取、手内重定向和插头插入任务上进行了评估。