arXiv cs.RO· Henry Z. Liao, Maitham F. AL-Sunni, John M. Dolan·· 3 小时前AI 评分49
LLA-MPC 在嵌入式硬件上的实现：用数千个并行模型实现快速自适应控制
LLA-MPC on Embedded Hardware: Rapid Adaptive Control with Thousands of Parallel Models
AI 导读
LLA-MPC 这一无学习框架首次在 F1TENTH 平台上完成嵌入式硬件验证，可在受限算力与噪声状态估计下实时评估数千个候选模型、在线辨识轮胎参数。实验显示，在低摩擦轮胎和变化路面上，LLA-MPC 能完成固定标称模型失败的高速跟踪任务。该工作已被 IROS 2026 的 Sim2Real and Classical Control Workshop 接收。
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