HF blog·· 2026-08-05AI 评分53
Push-Wiper：用分段推扫轨迹实现跨污渍与表面的通用机器人清洁
Paper page - Push-Wiper: Toward General-Purpose Robotic Cleaning across Varied Stains and Surfaces with Segmented Pushing Trajectories
AI 导读
Push-Wiper 将黏性污渍清洁重构为聚集问题，用海绵通过分段推扫轨迹逐步聚集污渍，再经后处理分离聚集物并实现海绵自清洁。该方法用 Diffusion Policy 生成自适应推扫动作序列，经任意表面位姿插值器（ASPI）和力位混合控制器执行，清洁得分（去除污渍面积百分比）最高比基线方法高 130%。
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