arXiv cs.RO· Pol Francesch Huc, Simone D'Amico·2026-10-07 12:00· 2 小时前AI 评分26

基于 Transformer 辅助卡尔曼滤波的单目未知航天器相对导航

Monocular Navigation Relative to Unknown Spacecraft Using a Transformer-Aided Kalman Filter

AI 导读

一种仅用单目图像估计未知航天器位姿的学习型管线被提出，将 Transformer 网络与多状态约束卡尔曼滤波（MSCKF）结合，无需目标形状或惯量先验，也不依赖深度、激光雷达或双目。

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