arXiv cs.RO· Jie He, Wei Li, Junwen Tong, Rui Shao, Wei-Shi Zheng, Liqiang Nie·· 3 小时前精选AI 评分62
ProAct：面向 VLA 模型的世界校准提议到动作流框架
World-Calibrated Proposal-to-Action Flow for Vision-Language-Action Models
AI 导读
ProAct 是一个世界校准的提议到动作（proposal-to-action）框架，让基于流的 VLA 策略的生成源本身变得可预测。它用轻量 Proposal Expert 将近期动作经一次运动锚定的端点流匹配转换为场景感知假设，再由前瞻 World Expert 预测任务一致的潜在未来并校准以提议为中心的各向异性源，约束每步偏差范围并分配平移、旋转与夹爪方向的细化。
推荐理由
提出以世界模型校准生成源的 VLA 策略框架，并给出相对 π0.5 的推理步数与延迟对比数据。
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