arXiv cs.RO· Haoran Chen, Jingtian Ji, Samuel Wheeler, Kaylene Caswell Stocking, Matthew Walter·· 2 小时前精选AI 评分62
CAP：面向 token 化机器人策略的码本对齐预测
CAP: Codebook-Aligned Prediction for Tokenized Robot Policies
AI 导读
论文提出 Codebook-Aligned Prediction（CAP），在保持分词器与策略骨干不变的前提下，直接复用分词器的码向量作为策略类别原型。在四个量化器家族、三个仿真基准和两个真机任务上，CAP 相比标准 token 分类头持续提升任务成功率。
推荐理由
论文提出复用动作分词器码本作为策略类别原型，在四个量化器家族、三个仿真基准和两个真机任务上验证。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org