多无人机吊挂负载系统的离散连杆缆绳动力学建模

针对多无人机吊挂负载系统，研究提出用一系列刚性连杆建模柔性缆绳的欧拉-牛顿动力学模型，并采用 Featherstone 铰接体算法实现高效仿真。模型在温和、剧烈及张力介入机动中完成真机验证，负载平移误差低于 132 mm（缆绳长度的 5.5%），姿态误差低于 11.4 度。研究还通过参数扫描确定连杆数量、关节阻尼与摩擦，并公开真机飞行数据。