arXiv cs.RO· Lik Hang Kenny Wong, Yiyao Ma, Xiu-Shen Wei, Zelong Tan, Zhuheng Song, Dongsheng Xie, Kai Chen, Qi Dou·· 3 小时前精选AI 评分62
VISTA：面向接触密集操作的工作空间等变视触觉扩散策略
Equivariant Visual-Tactile Diffusion Policy for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
论文提出 VISTA，一种工作空间级等变视触觉扩散策略，用于数据高效的接触密集模仿学习。VISTA 将视觉与触觉观测投影为球面 token，通过置换等变球面融合把触觉接触线索注入视觉球面方向，并用末端执行器姿态旋转融合后的谐波表示，从而条件化等变扩散策略预测空间一致的动作。仿真与真机实验显示，VISTA 相比强视触觉模仿学习基线显著提升数据效率，论文已被 CoRL 2026 接收。
推荐理由
论文提出工作空间等变的视触觉扩散策略，在仿真与真机实验中提升接触密集操作的数据效率。
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