arXiv cs.RO· Siyuan Zhang·· 2 小时前AI 评分31
超越任务奖励：一种评估具身相关能力的控制器限制协议
Beyond Task Reward: A Controller-Restriction Protocol for Evaluating Embodiment-Dependent Competence
AI 导读
研究提出用“控制器限制协议”评估形态与控制器协同设计：在明确声明的低复杂度控制器族、环境、任务与搜索预算下，记录形态保留的任务能力。在三个 EvoGym 运动任务上，任务奖励仅能解释该指标 39%、33% 和 10% 的方差，几何描述符在按运行分组的交叉验证下也无法预测。该测量在优化器重启间可靠（ICC(2,k)=0.956–0.986），但依赖所声明的控制器族。
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