arXiv cs.RO· Elizabeth Dietrich, Liam M. Imagawa, Hanna Krasowski, Aurora Haraldsen, Murat Arcak, Kristin Y. Pettersen·· 2 小时前AI 评分29
速度障碍与最近点逼近度量在不确定性下的表达力与等价性
Expressiveness, Equivalence, and Uncertainty in Velocity Obstacles and Closest Point of Approach Metrics
AI 导读
研究在完美状态信息下建立了TCPA、DCPA与速度障碍（VO）在有限和无限预测时域上的关系，并推导出三者等价刻画碰撞风险的条件。在有界不确定性下，将CPA度量与VO扩展到凸相对状态集，发现独立计算的TCPA与DCPA边界会丢失VO隶属所需的联合关系，而不确定性感知的VO通过碰撞致因速度的集合值表示保留了该关系。
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