arXiv cs.RO· Francisco Roldan Sanchez, Pau de las Heras Molins, David Fridovich-Keil, Georgios Bakirtzis·· 2 小时前AI 评分32
TierCEM：带优先级约束的交叉熵优化方法
Cross-entropy optimization with prioritized constraints
AI 导读
TierCEM 是一种交叉熵方法变体，将严格的约束优先级直接纳入精英选择，无需为每个约束设置重要性权重。它按优先级从高到低依次过滤采样候选，当某约束淘汰全部候选时，回退到上一个非空集合，选取违反该阻塞约束最小的精英，并递归保持所有更高优先级约束的满足。在 2D 导航和接触密集推动任务上的实验表明，反转约束顺序会改变冲突下被违反的约束。
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