arXiv cs.RO· Han Fang, Yunpeng Jiang, Jianshu Hu, Zhiyuan Guan, Ruiguo Sun, Shujia Li, Paul Weng, Xiao Li, Yutong Ban·· 2 小时前精选AI 评分60
LEAP：让特权几何监督在视觉运动策略学习中更有效
LEAP: Making Privileged Geometry Supervision Effective for Visuomotor Learning
AI 导读
LEAP 提出用辅助解码器仅从视觉特征重建操作工作空间内的点云，同时保留本体感觉用于动作预测，并引入腕部视角 dropout 与部分重建目标，推理时移除辅助解码器，策略输入仅剩 RGB 观测和机器人状态。
推荐理由
针对特权几何监督的三个失效点提出改进方案，并在仿真与真机任务上对比 Diffusion Policy 和 ACT。
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