arXiv cs.RO· Fangyuan Wang, Songhao Huang, Haoxiang Sun, Shipeng Lyu, Chengyang He, Anqing Duan, Peng Zhou, David Navarro-Alarcon·· 3 小时前精选AI 评分62
PAM：以本体感知草图作为长时程意图的生成式动作策略
Proprioceptive Sketches as Long-Horizon Intent for Generative Action Policies
AI 导读
作者提出本体感知动作模型（PAM），在单个 Transformer 去噪器中同时生成机器人剩余关节空间路径的紧凑无时间草图与稠密可执行动作块，草图按弧长而非时间参数化，以捕捉与执行时序无关的几何意图。
推荐理由
提出用关节空间草图表达长时程意图的生成式动作策略，读者可了解其与语言规划、子目标图像等路线的差异。
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