arXiv cs.RO· Qian Wang, Liam Merz Hoffmeister, Brian Scassellati, Daniel Rakita·· 3 小时前精选AI 评分71
I2CD：从单张图像直接生成仿真可用的凸碰撞几何
I2CD: Direct Image-to-Convex Decomposition for Simulation-Ready Collision Geometry
AI 导读
I2CD 提出从单张 RGB 图像直接预测凸分解，冻结预训练的 Hunyuan3D-2 图像条件扩散 Transformer 与形状解码器，只训练一个 38M 参数的轻量 cross-attention 头，用学到的 convex-slot token 输出 K 个凸多面体的半平面参数，每张图像约 0.5 秒，输出天然凸且无需后处理即可载入物理引擎。
推荐理由
论文提出从单张 RGB 图像直接预测凸分解，省去修复与近似分解流程，并给出跨仿真器与真机对比数据。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org