Draft：面向机器人设计探索的参数化工具

作者提出参数化生成工具 Draft，其通用引擎可将任意串行链参数树编译为可直接仿真的 MJCF 模型，无需 CAD。Draft 用对 114 个执行器和 49 份已发表机器人描述的调研拟合趋势来约束设计自由参数，并通过构建四款现成机器人的数字孪生验证，质量几何平均折叠误差为 1.10 倍。作者还用两阶段强化学习课程评估三款四足机器人，展示该工具如何呈现设计权衡。