arXiv cs.RO· Luxia Ai, Haopeng Chen, Yuchao Mei, Guohao Zhang, Wenbing Tao·· 20 小时前精选AI 评分62
RiskFly：面向动态杂乱环境一阶段敏捷飞行的视锥对齐时空风险场
RiskFly: Frustum-Aligned Spatio-Temporal Risk Fields for One-Stage Agile Flight in Dynamic Clutter
AI 导读
RiskFly 是一种一阶段规划器，让风险预测与动作发生在同一空间：双流观测将短深度序列与视锥对齐的倒置球面距离图序列配对，其角度单元与末端状态候选一一对应。辅助头在特权最近接近点（CPA）目标监督下回归视锥对齐的时空风险场，该自预测场沿五次轨迹按到达时间可微查询并进入训练目标。
推荐理由
针对动态杂乱环境中的敏捷飞行，提出把风险预测与轨迹规划放在同一空间的一阶段规划器，并给出仿真与真机零样本飞行结果。
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