CF-JEPA：通过可控性分解提升 JEPA 世界模型鲁棒性

CF-JEPA 是一种将潜在空间分解为可控与不可控子空间的 JEPA 风格世界模型，把干扰信息归入不可控区域，仅用控制相关潜在信息完成任务。在 2D 和 3D 控制任务中，其常规条件下性能相当，受干扰条件下性能提升，且是唯一未出现潜在坍缩的模型。该方案还在仿真机器人任务的受干扰条件下得到验证。