arXiv cs.RO· Ziheng Xu, Yueyuan Chen, Xinyuan He, Guoxing Liu, Yuanshuo Tan, Huiming Pan, Bin He, Shuo Jiang, Peter B. Shull·· 6 小时前精选AI 评分62
OccluDex：面向自遮挡下第一视角灵巧操作的分层三维视触觉表征学习
OccluDex: Hierarchical 3D Visuo-Tactile Representation Learning for Egocentric Dexterous Manipulation under Self-Occlusion
AI 导读
OccluDex 是一个分层三维视触觉表征学习框架，将全局几何结构与局部接触信息结合，用于手物交互中动态自遮挡下的灵巧操作。它采用多尺度掩码自编码逐步编码部分三维几何，并通过跨模态注意力将触觉接触 token 与高层几何特征融合，编码器由同步的人类视触觉示范预训练，再作为冻结感知主干迁移到下游强化学习。
推荐理由
提出分层三维视触觉表征框架，用多尺度掩码自编码与跨模态注意力应对自遮挡下的灵巧操作。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org