arXiv cs.RO· Fangju Yang, Siyi Ma, Tonghao Guan, Tingcong Liu, Hang Yang, Zhengqiang Zhang, Jian S. Dai, Ke Wu·· 2 小时前AI 评分52
多段腱驱连续体机器人的实时全身安全运动生成
Real-Time Whole-Body Safe Motion Generation for Multi-Segment Tendon-Driven Continuum Robots
AI 导读
论文提出面向平面多段腱驱连续体机器人的统一驱动空间框架，用基于能量的变曲率模型刻画非均匀弯曲，并提供解析雅可比用于微分逆运动学与安全监测。方法采用多点 CBF-QP 在障碍物运动和驱动速度约束下保证主干间隙，决策维度只取决于独立驱动段数。
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