arXiv cs.RO· Keisuke Shirai, Tomohiro Motoda, Hanbit Oh, Ryoichi Nakajo, Roman Mykhailyshyn, Ryo Hanai, Shotaro Miwa, Yukiyasu Domae·· 2 小时前精选AI 评分62
TOAST：面向自回归视觉语言动作模型的随机动作 token 化方法
TOAST: Stochastic Robot Action Tokenization for Autoregressive Vision-Language-Action Models
AI 导读
TOAST 是一种随机动作 token 化方法，在策略训练时对同一量化动作序列采样不同的 token 化表示，从而在保留底层机器人动作的前提下增加离散监督的多样性，且无需额外示范数据。
推荐理由
针对自回归 VLA 动作 token 化冗余问题提出随机采样方法，并给出 LIBERO 与真机操作任务的对比数据。
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