arXiv cs.RO· Abhimanyu Khadga, Abhinav Sinha, Shashi Ranjan Kumar·· 6 小时前AI 评分36
多旋翼空中物理交互的残余力旋量认证与裕度感知控制综合
Residual Wrench Certification and Margin-Aware Control Synthesis for Aerial Physical Interaction
AI 导读
研究提出一种面向任务的框架，用于认证有界执行器多旋翼在悬停与接触负载后的残余力旋量权限，基于凸几何推导欧氏球与加权椭球等凸储备的带符号裕度，并通过执行器内点界获得可计算的储备证书以支持松弛最大化分配。
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