arXiv cs.RO· Chen Yang, Linzhe Shi, Changjie Wu, Hang Zhang, Ronghan Chen, Lingjun Zhang, Xu Hu, Mu Xu, Jiansheng Fan, Chen Wang·· 3 小时前精选AI 评分71
SimpleTouch：VLA 模型能否不经触觉策略预训练掌握接触密集操作
SimpleTouch: Can Vision-Language-Action Models Master Contact-Rich Manipulation Without Tactile Policy Pretraining?
AI 导读
SimpleTouch 在 π0.5 上增加触觉专家，冻结预训练触觉编码器并利用其全部 token，通过动作监督与未来触觉 latent 的多步预测进行单阶段训练，无需触觉策略预训练或单独对齐。
推荐理由
在冻结的预训练触觉编码器上单阶段微调 π0.5，用六项仿真与四项真机任务检验触觉策略预训练是否必要。
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