arXiv cs.RO· Junjie Zhang, Deteng Zhang, Zhisong Xu, Bo Sun, Liuyang Li, Yihong Tian, Jie Yin·· 4 小时前AI 评分58
面向 UMI 风格机器人操作示教的末端执行器定位研究
Towards Accurate End-Effector Localization for UMI-Style Robotic Manipulation Teaching
AI 导读
论文提出 MILD 数据集与 AprilVINS 方法，用于 UMI 风格机器人操作示教中的末端执行器定位。MILD 真实子集包含 Insta360 X5 与 Insight9 的 86 条传感器序列，覆盖 15 项重复桌面任务，并提供每次执行的机器人末端执行器参考轨迹；MILD-Sim 在 Isaac Sim 中扩展任务覆盖。
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