WBAG：面向 VLA 操作的全身体与附着几何安全框架

WBAG 是一个面向视觉语言动作（VLA）操作的安全框架，建模机器人全身体与随抓取变化的附着几何，将抓取条件下的安全集转化为可微 CBF 约束，对 VLA 原生的六维操作空间动作做最小修改以避碰。在 SafeLIBERO 基准上，WBAG 在场景级安全评估器下取得 97.38% 聚合场景安全率和 59.38% 安全任务成功率，为所评估方法中最佳。