arXiv cs.RO· David Minkwan Kim, Runfa Blark Li, Beckham Po-Ju Lee, Nikolay Atanasov, Truong Nguyen·· 20 小时前精选AI 评分66
PatternDex：学习交互模式引导双臂灵巧手操作铰接物体
PatternDex: Learning Interaction Patterns to Guide Reinforcement Learning of Bimanual Dexterous Manipulation of Articulated Objects
AI 导读
PatternDex 从人-物示范中学习手部与物体运动的关联，将其表示为交互模式 token 序列，据此估计适配目标机器人的腕部运动与接触点，并训练强化学习策略。在 ARCTIC 数据集的人体示范上，该方法用 Allegro 手平均成功率达 92.8%，对比基线为 52.2%；仅经微调后，另外三种机器人手成功率也超过 70%，并验证策略可迁移到真实开微波炉任务。
推荐理由
论文给出用交互模式引导双臂灵巧手强化学习的方法，并报告了多款手型与真机迁移结果。
来源：arXiv cs.RO · arxiv.org