arXiv cs.RO· Marcel Moll, Timo Oksanen·· 2 小时前AI 评分41
基于非线性模型预测控制的农用拖拉机多参考路径跟踪控制
Multi-Reference Path Tracking Control for an Agricultural Tractor with Nonlinear Model Predictive Control
AI 导读
研究提出一种基于非线性模型预测控制（NMPC）的拖拉机路径跟踪控制器，将分段线性参考路径的多段直接纳入目标函数，并给出从完整路径中选取可用参考段的方法。田间试验中，拖拉机通过 Tractor Implement Management 转向接口控制，NMPC 求解器平均 3.45 ms 收敛，跟踪曲线参考路径的平均绝对横向误差为 6.1 cm。
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