arXiv cs.RO· Tianqi Zhu, Jun Yang, Jianliang Mao, Cong Li, Shihua Li·· 20 小时前精选AI 评分62
用基于采样的扰动观测器应对仿真到真实迁移偏差：从解析模型到学习世界模型
Tackling Sim-to-Real Mismatch Through Sampling-Based Disturbance Observers: From Analytical Models to Learned World Models
AI 导读
论文提出基于采样的扰动观测器（SDOB），将扰动观测器原理扩展到仿真器和学习世界模型，通过状态推演或代价查询接口估计未测量扰动。SDOB 区分状态效应扰动与代价扰动两条可观测通道，前者对应反馈状态与预测不一致，后者对应同一查询状态在环境变化下得到不同代价。在传统模型与学习模型上的多项仿真和真机实验显示，SDOB 能补偿仿真到真实迁移偏差并改善控制性能。
推荐理由
论文把扰动观测器扩展到仿真器和学习世界模型，为缓解仿真到真实迁移偏差提供了一种可复用的接口思路。
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