arXiv cs.RO· Luk\'a\v{s} Kotek, Ond\v{r}ej Proch\'azka, Vojt\v{e}ch Von\'asek, Martin Saska, Robert P\v{e}ni\v{c}ka·· 7 小时前精选AI 评分62
L1-MPPI：面向敏捷无人机控制的 L1 自适应模型预测路径积分
L1-MPPI: L1 Adaptive Model Predictive Path Integral for Agile UAV Control
AI 导读
论文提出 L1-MPPI，将 L1 自适应控制与模型预测路径积分（MPPI）级联，用于提升高速无人机轨迹跟踪精度。该方法在 MPPI 的动态模型中纳入底层飞行控制器与电机动力学，并加入迭代混合方案，以应对模型不确定性和外部扰动。
推荐理由
论文把 L1 自适应控制与 MPPI 级联，给出负载扰动下的跟踪误差对比数据，可参考其控制架构与实验设置。
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