arXiv cs.RO· Yoojin Oh, Jeongsol Kim, Yeonwoo Seo, Jangho Park, Seonghyun Jin, Sunwoo Park, Youngmin Kim, Youngjun Jun, Kyumin Choi, Jong Chul Ye·· 3 小时前精选AI 评分62
FastOPD：面向轻量 VLA 部署的在线策略蒸馏框架
FastOPD: On-Policy Distillation for Lightweight VLA Deployment
AI 导读
FastOPD 是一个从基础模型到轻量 VLA 的在线策略蒸馏框架，通过为单步教师监督适配 flow map 并结合自一致性目标，训练出学习教师动态的紧凑学生模型。
推荐理由
论文给出轻量化 VLA 的在线策略蒸馏方法，并报告推理步数与延迟的量化对比，可供部署选型参考。
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