arXiv cs.RO· Richie R. Suganda, Bin Hu·· 3 小时前AI 评分58
CERT-Replan：面向动态导航的自适应风险认证事件触发重规划
Adaptive Risk-Certified Event-Triggered Replanning for Dynamic Navigation
AI 导读
论文提出 CERT-Replan 框架，用在线校准的障碍预测残差得到不确定性半径，并以当前 MPC 轨迹上屏障违反损失的上尾 CVaR 作为重规划预警信号，风险超预算时切换速度剖面、走廊或同伦类等更低风险规划模式。
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