arXiv cs.RO· Arshia Akhavan, Ermanno Bartoli, Afnan Algharbi, Alireza Hoseinpur, Iolanda Leite, Bryan Donyanavard·· 6 小时前精选AI 评分62
Yggdrasil：面向实时查询的分层优先3D场景图
Yggdrasil: a Layer-First 3D Scene Graph for Real-Time Querying
AI 导读
Yggdrasil 是一个面向机器人感知的层优先分层3D场景图，用通用节点、边和层表达现有管线已产出的室内外、扁平或分层表示，并原生回答下游任务的位置与语义查询。
推荐理由
论文提出面向实时查询优化的分层3D场景图，并给出查询延迟与三条感知管线的集成数据。
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